항법장치 종류별 특징 및 장단점 구분 구분 구분 구분 특징 가속도센서, 자이로센서 위성신호 영상정보 소형무인항공기 저가의 MEMS 기반 IMU 사용 오차가 상대적으로 크기 때문에 다른 항법 센서와 정보를 융합 칼만필터 등을 이용해 위성 항법시스템과 결합하여 사용(INS/GPS, IMU/GPS) 무인항공기의 위치, 속도 정보 제공 고도오차 보정을 위해 관성항법시스템과 필터 등 결합 저가의 광학카메라의 영상으로 항법정보 추출 가능 영상항법기술 - 옵티컬 플로(Optical Flow) - 영상정합(Image Matching) - 특징점 추적(Feature Point) 칼만필터 등을 이용해 위성 항법시스템과 결합하여 사용(INS/GPS, IMU/GPS)