항법장치 종류별 특징 및 장단점

구분	관성항법시스템	위성항법시스템	영상항법시스템
정의	항공기가 움직일 때 발생하는 가속도를 가속도계를 이용하여 측정하고, 그 측정된 가속도를 적분하여 속도와 이동거리를 구하고, 구해진 정보들을 토대로 항공기의 위치를 파악하고 비행하는 항법	인공위성을 기초로 매우 정밀한 위치와 속도정보를 무제한 이용자에게 제공하는 전천후 항법	항체에 설치한 카메라는 랜드마크의 영상을 제공하고, 이를 활용하여 항체의 위치, 속도, 자세를 구하는 항법
구성센서	가속도센서, 자이로센서	위성신호	영상정보
특징	소형무인항공기 저가의 MEMS 기반 IMU 사용 오차가 상대적으로 크기 때문에 다른 항법 센서와 정보를 융합 칼만필터 등을 이용해 위성 항법시스템과 결합하여 사용(INS/GPS, IMU/GPS)	무인항공기의 위치, 속도 정보 제공 고도오차 보정을 위해 관성항법시스템과 필터 등 결합	저가의 광학카메라의 영상으로 항법정보 추출 가능 영상항법기술 - 옵티컬 플로(Optical Flow) - 영상정합(Image Matching) - 특징점 추적(Feature Point) 가볍고 소모전력이 적음
장점	외부환경 영향 최소	저렴하고 소형이며, 비교적 정확한 위치정보 획득	시야 확보 영상 제공
단점	시간이 경과함에 따라 항법 오차 증가	고도 정보 오차 큼 전파방해, 장애물과 같은 외부 간섭에 취약	영상분석 SW에 따른 HW 성능 상향 조정 계산이 많고, 조도의 영향을 많이 받음