항법장치 종류별 특징 및 장단점 편집하기

<table class="table table-bordered">

<tr class="table-danger">
<th style="text-align:center; vertical-align:middle; width:10%;">구분</th>
<th style="text-align:center; vertical-align:middle; width:30%;">관성항법시스템</th>
<th style="text-align:center; vertical-align:middle; width:30%;">위성항법시스템</th>
<th style="text-align:center; vertical-align:middle; width:30%;">영상항법시스템</th>
</tr>


<tr>
<th class="table-warning" style="text-align:center; vertical-align:middle;">정의</th>
<td>항공기가 움직일 때 발생하는 가속도를 가속도계를 이용하여 측정하고, 그 측정된 가속도를 적분하여 속도와 이동거리를 구하고, 구해진 정보들을 토대로 항공기의 위치를 파악하고 비행하는 항법</td>
<td>인공위성을 기초로 매우 정밀한 위치와 속도정보를 무제한 이용자에게 제공하는 전천후 항법</td>
<td>항체에 설치한 카메라는 랜드마크의 영상을 제공하고, 이를 활용하여 항체의 위치, 속도, 자세를 구하는 항법</td>
</tr>

<tr>
<th class="table-warning" style="text-align:center; vertical-align:middle;">구성센서</th>
<td>가속도센서, 자이로센서</td>
<td>위성신호</td>
<td>영상정보</td>
</tr>


<tr>
<th class="table-warning" style="text-align:center; vertical-align:middle;">특징</th>
<td style="text-align:left;">

<ul>
<li>소형무인항공기 저가의 MEMS 기반 IMU 사용</li>
<li>오차가 상대적으로 크기 때문에 다른 항법 센서와 정보를 융합</li>
<li>칼만필터 등을 이용해 위성 항법시스템과 결합하여 사용(INS/GPS, IMU/GPS)</li>
</ul>
</td>

<td style="text-align:left;">

<ul>
<li>무인항공기의 위치, 속도 정보 제공</li>
<li>고도오차 보정을 위해 관성항법시스템과 필터 등 결합</li>
</ul>
</td>

<td style="text-align:left;">

<ul>
<li>저가의 광학카메라의 영상으로 항법정보 추출 가능</li>
<li>영상항법기술</li>
 - 옵티컬 플로(Optical Flow)<br>
 - 영상정합(Image Matching)<br>
 - 특징점 추적(Feature Point)<br>
<li>가볍고 소모전력이 적음</li>
</ul>
</td>
</tr>

<tr>
<th class="table-warning" style="text-align:center; vertical-align:middle;">장점</th>
<td>외부환경 영향 최소</td>
<td>저렴하고 소형이며, 비교적 정확한 위치정보 획득</td>
<td>시야 확보 영상 제공</td>
</tr>

<tr>
<th class="table-warning" style="text-align:center; vertical-align:middle;">단점</th>
<td style="text-align:left;"><ul><li>시간이 경과함에 따라 항법 오차 증가</li></ul></td>
<td style="text-align:left;">
<ul>
<li>고도 정보 오차 큼</li>
<li>전파방해, 장애물과 같은 외부 간섭에 취약</li>
</ul>
</td>
<td style="text-align:left;">
<ul>
<li>영상분석 SW에 따른 HW 성능 상향 조정</li>
<li>계산이 많고, 조도의 영향을 많이 받음</li>
</ul>
</td>
</tr>
</table>